대부분의 임베디드 시스템은 다음과 같은 요소로 구성된다.
(1) Controller
- MCU 또는 MPU
- RAM, FLASH
(2) Sensor
- 전압, 전류, 온도, 위치, 속도, 가속도 등 측정
(3) Actuator
- 모터, 솔레노이드, 릴레이, 스피커, 밸브, LED 조명 등
(4) Communication
- UART, RS-485, Ethernet, WiFi 등
- DI, DO, AI, AO
(5) HMI
- LCD, 키패드 등
임베디드 시스템의 대부분의 요소는 위의 5가지 중 하나에 속한다. 위의 5가지 중에서 시스템에 따라 몇 개만 사용하기도 한다.

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