위치 제어기를 설계할 때 위치제어-속도제어의 멀티루프로 구성하할 때는 위치제어에 PI 제어를 사용하거나 P 제어를 사용하거나 조건에 따라 전환되는 P/PI 제어를 함께 사용한다. 보통 P 제어만 사용해도 속도제어기의 PI 제어에 의해 정상상태 오차가 줄어든다.
위치 제어기를 위치제어-전압제어로 구성하고 위치제어에 P 제어만 사용하면 정상상태 오차가 매우 커진다. 이 때는 위치제어에 PI 제어기를 사용해야 한다.
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