위치제어기 구조

위치제어기는 보통 위치제어-속도제어-토크제어의 멀티루프로 구성된다.

속도제어를 위해서는 엔코더와 같은 속도측정 장치가 필요하다. 정확한 속도측정이 어렵다면 속도제어를 제거하고 제어기를 구성할수도 있다.

속도제어기를 제거하고 위치제어-토크제어로 구성할수도 있다.

속도와 토크제어기를 제거하고 위치제어만으로 구성할수도 있다.