모터 위치 제어기 설계

모터 위치 제어기는 보통 위치제어기, 속도제어기, 토크제어기, 전압제어기가 멀티루프로 구성된다.

모터의 위치제어는 속도, 토크 등 모든 제어가 들어가야 하기 때문에 단순한 속도제어보다 조금 어렵다.

위치제어를 위해서는 위치데이터가 피드백되어야 하고 속도제어를 위해서는 속도데이터가 피드백 되어야 하고 토크제어를 위해서는 전류데이터가 피드백 되어야 한다. 전압제어는 오픈루프로 구성되어 피드백되는 데이터가 없다.

만약, 속도데이터를 피드백 받을 수 없는 경우라면 속도제어기와 토크제어기를 제거하고 위치제어-전압제어로 구성할 수도 있다. 이때 전압제어기에서는 과전류 보호를 위한 전류제한기가 있어야 한다.

속도데이터가 없을 때 위치데이터로 속도를 추정할 수도 있는데 정확한 속도를 추정하기 위해서는 다소 복잡한 알고리즘이 필요하다.

만약, 전류데이터를 피드백 받을 수 없는 경우라면 속도데이터와 전압으로 전류를 추정할 수 있다.